龍窖醬菜因產于龍窖山而得名，具體的來歷已無從考證，臨湘民間盛傳兩種說法。一是神農氏研制龍窖醬菜。據說神農氏來到洞庭湖東畔，見幕阜山余脈一處（今湖南臨湘龍窖山），瀑布飛瀉，林木蔥郁，奇花異草滿山遍野，甚感好山好景，環顧山野住民，卻是饑不裹腹，哀鴻遍野，神農氏百思不得其解。尋人細問，原來此處確實物產豐富，但每到春末夏初，正是青黃不接之時，冬季作物已衰敗，春季作物尚未長成，人們無處取食。神農氏了解原委后，就在山野找一石洞暫居下來，隨村民一起日出而作，日落而息，大量種植谷物與蔬菜，待到豐收之時，教村民將谷物曬干囤積，將蘿卜、榨菜等蔬菜采摘灑鹽置于石洞中扎緊保存，到來年青黃不接時，開窖取菜，則醬香撲鼻，菜體完好，從此鄉民無食物之憂。當地村民為感謝神農氏恩德，便將神農氏當年所居石洞稱為“龍窖”，將神農氏窖藏之法所得的蔬菜稱之為“龍窖醬菜”。另一種說法是三國東吳大將研制了龍窖醬菜。據傳，公元208年，東吳大將黃蓋臨危受命，進駐下雋縣（今湖南省臨湘市），秘密操練水軍。當時軍需物資潰乏，既備戰又備荒，將士們生產大量糧麻果蔬，以應戰時之需。他們將蔬菜進行腌制，用土壇裝好，和黃泥密封，埋于山邊湖畔，經七七四十九天后取出，將士食之味口頓開，士氣大振。三國相爭，都以真龍天子自居，因此軍中以龍為名窖藏，此地又靠近龍窖山，因此得名龍窖醬菜。
關于龍窖腐乳的名稱的確切記載，最早可見于 1955 年《臨湘市志》：“6月，成立臨湘醬菜廠，實行公私合營，主產龍窖醬菜、龍窖腐乳。”
龍窖醬菜生產的歷史非常悠久，最早可追溯到宋代，據宋代范致明《岳陽風土記》記載：“龍窖山在（臨湘）縣東南，按鄂州崇陽縣，雷家洞、石門洞，山極深遠。其間居民謂之鳥鄉，語言侏離，以耕畬為業，磨豆腌菜為食。非市鹽茶不入城市邑，亦無貢賦，蓋山徭人也�！绷頁务R子嚴《岳陽甲志》記載：“龍窖山在巴陵北，山實峻極。山有雷洞，有石門之洞，山瑤居之，自耕而食，植蔬植豆，自織而衣”。
龍窖醬菜在解放前就開始小規模生產，據老人記憶：1932年，黃蓋湖小商人陳四海正式創辦首家醬菜作坊，生產傳統工藝的醬菜和腐乳等。1943年陳四海長陳文林作為第二代傳人，繼承父業，逐步改進制作方法，以適應作坊式、工廠化生產，生產工藝和技術得以固定成型。1955 年臨湘醬菜廠成立后，龍窖醬菜得到很大的發展，雖然當時生產的龍窖醬菜的產品包裝十分粗糙、簡單，但以其傳統的工藝，優良的品質，經常造成脫銷斷貨，成為群眾家庭必備的醬菜食品。特別是在兩節前后，當地和周邊群眾都以醬菜頭作為饋贈親朋好友的首選禮品。當時除這家國營企業外，家家戶戶都自制醬菜，龍窖醬菜生產規模逐步擴大，品種有蘿卜、榨菜、豆角、白菜等，但由于氣候、土壤和原材料供應等原因，以當地盛產的蘿卜、榨菜為原料加工制作的龍窖醬菜最受老百姓的喜愛。
在六、七十年代，由于歷史原因導致的物質潰乏，龍窖醬菜生產處于低迷狀態。十一屆三中全會后，隨著經濟復蘇，逐漸恢復龍窖醬菜的生產，龍窖醬菜成為每日三餐必備的佐餐小菜。
隨著龍窖醬菜需求量的逐漸增加，到九十年代一批龍窖醬菜生產企業脫穎而出，其中以湖南十三村食品有限公司為代表。據《臨湘市志》記載：“湖南十三村食品有限公司成立于1994年8月，······生產的“十三村”牌系列醬菜有······龍窖醬菜、······龍窖腐乳等10多個品種，······”
由于龍窖醬菜特有的制作加工技藝，其加工制作技藝被湖南省人民政府列入“非物質文化遺產”名錄進行保護，龍窖醬菜企業帶頭人、全國道德模范李國武受到了習近平等中央領導人的親切接見，梅克保、黃蘭香、易煉紅等國家、省級領導先后到醬菜生產企業進行現場考察。2000年，龍窖醬菜被評為湖南省第二屆名優特新農副產品博覽會銀獎；2007年，龍窖醬菜被評為“首屆中國中西部特色農產品展銷會暢銷產品金獎”、龍窖醬菜獲得農業部農產品安全中心“無公害農產品證書”；2010年，龍窖醬菜榮獲2010年首屆中國湖南旅游商品博覽會優秀參展產品銅獎，龍窖醬菜先后獲得湖南第四屆、第五屆（國際）農博會金獎，湖南省第三屆農博會交易洽談會金獎。
臨湘市委市政府非常重視龍窖醬菜這一產業和品牌的培育，帶領全市人民充分發揮地理優勢和人文因素，挖掘“龍窖醬菜”品牌價值，充分利用這一傳統產業優勢，調整種植結構，發展蘿卜和榨菜種植加工，建立農業標準化示范區，推廣現代高新農業生產技術，全市蘿卜、榨菜種植面積超10萬畝。隨著種植面積逐年擴大，醬菜生產規模不斷提升，總產量8萬余噸，年創產值近2億元，產品遠銷北京、上海、廣州、深圳、香港、臺灣等大中城市。